進入二十一世紀后，機器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。消防機器人作為消防部隊中的新興力量，加入了搶險救災(zāi)的行列。從1986年日本東京消防廳首次在滅火中采用了“彩虹5號”機器人后，消防機器人就逐漸在滅火救災(zāi)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用，消防機器人技術(shù)也得到快速的發(fā)展。

　　國際上消防機器人的研制主要可分為三代，第一代是程序控制消防機器人，第二代是具有感覺功能的消防機器人，第三代是智能化消防機器人。目前發(fā)達國家正在加快開發(fā)具有不同功能的實用型的第二代消防機器人和第三代低級智能化消防機器人，著手研究第三代高級智能機器人。一些工業(yè)發(fā)達國家把研究開發(fā)消防機器人列入國家技術(shù)發(fā)展規(guī)劃，將它作為經(jīng)濟發(fā)展的一個重要保證手段。

　　國際上日本和美國是消防機器人技術(shù)先進的國家，日本投入應(yīng)用的消防機器人最多。80年代，日本研制了不少于5種型號的自動行駛滅火機器人，分別配備于大販、東京、高石、太田、蒲田等消防部門，這類機器人以內(nèi)燃機或電動機作為動力，配置驅(qū)動輪或履帶式行駛機構(gòu)，能爬坡、越障礙；裝有較大噴射流量的消防槍炮。能作俯仰和左右回轉(zhuǎn)；裝有氣體檢測儀器和電視監(jiān)視設(shè)備；通過電纜或無線控制，控制距離最大為100－150m。另一類機器人為偵察、搶險機器人，除裝有氣體檢測儀器和電視監(jiān)視器設(shè)備外，還裝有機械手，能通過遙控處理危險物品。

　　日本東京消防廳研制的用于掌握火災(zāi)現(xiàn)場情況的偵察機器人裝有紅外電視攝像機、溫度傳感器、濃煙中攝像裝置、煙氣濃度分析裝置、溫度傳感器、收音和擴音裝置等。具有爬樓梯和打開房門等功能，機器人長2.3m，寬0.75m，能夠上下樓梯（傾斜度不超過42°），在樓梯臺階上能自由轉(zhuǎn)向；具體偵察內(nèi)容包括火災(zāi)內(nèi)部情況、是否有人、著火點位置、周圍溫度、煙氣濃度和發(fā)出的各種聲響等。

　　美國Automatika，Inc.公司與Carnegie Mellon University聯(lián)合研制的偵察機器人Pandora是根據(jù)城市地形所設(shè)計的偵察機器人，該機器人采用履帶車輪驅(qū)動平臺，可以越過大的障礙物、溝、臺階和路階等；其通訊方式為無線通訊，通過射頻傳遞視頻和音頻信號的反饋。Pandora建立在一個中樞環(huán)境密封的外殼上，外部執(zhí)行系統(tǒng)驅(qū)動獨立聯(lián)接履帶車輪模塊，頂部具有碳纖維外殼保護。系統(tǒng)可以上下驅(qū)動以及自復(fù)位，可替換部件包括了輪子、履帶或腳等，以適應(yīng)不同的復(fù)雜地形。機器人裝備的傳感器為微型攝像機和立體聲系統(tǒng)。

　　二十世紀九十年代，我國在消防機器人領(lǐng)域也獲得了可喜的成果，由國家科學(xué)技術(shù)委員會正式立項的國家863高科技計劃研究發(fā)展項目――“消防機器人”研究課題，在公安部上海消防科學(xué)研究所通過專家組驗收。這一歷時三年的研制項目的順利完成，標志著我國第一代消防機器人正式誕生。該機器人本體由行走部分、遙控消防炮、防爆系統(tǒng)、圖像傳輸系統(tǒng)、探測系統(tǒng)和冷卻自衛(wèi)系統(tǒng)等構(gòu)成，其探測系統(tǒng)根據(jù)消防機器人正壓防爆控制、安全自衛(wèi)、化學(xué)檢驗、火情偵察的要求，共設(shè)計使用了13路外部和3路內(nèi)部傳感器，分別用于探測火災(zāi)現(xiàn)場的可燃氣體濃度、有毒有害氣體種類及濃度、機器人前后及側(cè)向輻射熱、機器人內(nèi)外部的溫度等參數(shù)，其信號傳輸是通過電纜的方式進行。

　　我國消防機器人技術(shù)的發(fā)展不但是對消防部隊搶險救災(zāi)能力的提高，起到減少國家財產(chǎn)損失和滅火救援人員傷亡的作用，同時也對我國機器人技術(shù)、通信控制技術(shù)、計算機技術(shù)等多學(xué)科領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展起到積極的作用和深遠的影響。(end)

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